Wieś położona jest nad rzeczką Wykrętką, dopływem Radomki, około 8 kilometrów na północ od Szydłowca i w odległości 3 kilometrów od trasy E-7.

Nazwa miejscowości pochodzi od tego, że wieś jest wysoko położona – na wzgórzu o tej samej nazwie. Założona została w XIV wieku przez Chlewickich Odrowążów i kolejno była własnością dziedzica szydłowieckiego Albrechta Radziwiłła, a potem Marianny Radziwiłłowej. Właścicielami wsi byli również między innymi Jan Kozicki, Krystyn Rawita, Jakub Zdziechowski. Najstarsza informacja o drewnianym kościele św. Mikołaja pochodzi z XV wieku, choć parafia istnieje tu od 1326 roku. W 1696 roku spłonął kościół, odbudowany został w 1701, ale z biegiem czasu uległ takiemu zniszczeniu, że w 1815 musiano go rozebrać. Miejscowa kolatorka Anna z Zamoyskich Sapieżyna wystawiła drewnianą szopę, która miała zastąpić kościół do czasu wybudowania nowego. Znajdowały się w niej dwa ołtarze: Matki Bożej i św. Izydora. Bardzo długo czekano, aby władze carskie zezwoliły na budowę świątyni (od 1848 do 1871). W 1874 stanął gotowy kościół. Fronton kościoła zdobi krzyż żelazny, na szczycie wypisano datę 1872 – czas ukończenia budowy murów. Nad głównym wejściem od zachodu widnieje napis: „Restauratio 1894 an D.X.F.S.” Kościół został zbudowany na planie krzyża. Wielki ołtarz wykonano z piaskowca, wspiera się na czterech kolumnach w stylu korynckim i czterech pilastrach. Na tle okna widnieje rzeźba Pana Jezusa na krzyżu. Na zasuwie obraz św. Mikołaja namalowany przez Jasiewicza, akademika z Petersburga, ofiarowany przez pana Pietkiewicza w 1871 roku. W ołtarzach bocznych obraz Matki Bożej Częstochowskiej i św. Izydora, patrona rolników, namalowany przez Joannę Ledoux. W 1774 roku księża reformaci sprowadzili Drogę Krzyżową, namalowaną przez J. Karpińskiego z Radomia. Na terenie wokół kościoła wybudowano kapliczki poświęcone czterem ewangelistom. Obecnie znajdują się tam ich wizerunki namalowane przez księdza Stanisława Drąga z Radomia. Według przekazów rodzinnych tutejszych mieszkańców w czasie kampanii napoleońskiej znaleźli się w Wysokiej dwaj ranni Francuzi ojciec i syn, a może dwaj bracia. Tutaj pozostali i założyli rodziny. Nazywali się de Malmon. Ich liczni potomkowie zamieszkujący Wysoką i okoliczne miejscowości noszą spolszczoną wersję francuskiego nazwiska – Malmon. Tablicę upamiętniającą tę historię wmurowano w pobliżu kościoła. Jej odsłonięcia dokonał francuski konsul. W 1992 roku na zewnętrznej ścianie jednej z kaplic wymurowano tablicę o następującej treści: „Żołnierzom francuskim z rodu Malmon – 1708 – 1738 – Tu spoczywającym – potomkowie”. W ten sposób uczcili swoich protoplastów mieszkańcy tej parafii i sąsiednich miejscowości, noszący nazwisko Malmon. W dzwonnicy zachował się tylko jeden z trzech istniejących dawniej dzwonów. W 1947 roku w kościele w Wysokiej, w warunkach konspiracji, odbył się partyzancki ślub porucznika „Dzidy” Mariana Sadowskiego z piękną sanitariuszką podziemia odważną „Iwonką” – Barbarą Kościńską. Ślubu udzielił późniejszy proboszcz szydłowieckiej parafii ksiądz Józef Słaby pseudonim „Skład”. Od 1830 roku istnieje cmentarz grzebalny. We wsi znajduje się publiczna szkoła podstawowa, wiejski ośrodek zdrowia, ochotnicza straż pożarna, agencja pocztowa. Miejscowość jest lokalnym ośrodkiem społecznym dla najbliższych wsi. Zamieszkuje tu około 200 osób. Ksiądz Hiacynt Przetocki (1599 – 1655) jezuita i poeta barokowy był proboszczem we wsi Wysoka, a od 1650 roku dziekanem radomskim. Pisał pod kryptonimem P.H.W.P. W 1854 roku papież Pius X błogosławiony ogłosił dogmat o Niepokalanym Poczęciu Najświętszej Marii Panny. Kiedy w 1904 roku obchodzono pięćdziesięciolecie tego wydarzenia z dobrowolnych ofiar parafian, ufundowano w Wysokiej rzeźbę, umieszczoną na wysokim cokole, przedstawiającą Matkę Boską. Na znajdujących się na postumencie tablicach umieszczono informacje mówiące o tym, że biskupem był wówczas ksiądz Stefan Zwierowicz, proboszczem Wysokiej ksiądz Fr. Szpotowicz, księdzem „przy nim zamieszkałym” ksiądz Kudelski. Na tablicy widnieje również pierwsza litera imienia i nazwisko być może wykonawcy figury – I. Koziński. Inną znaną osobowością Wysokiej był Michał Mosiołek (1867 – 1898), który urodził się w rodzinie chłopskiej. Sam nauczył się czytać i pisać. Był cenionym korespondentem gazet ludowych i elitarnych. Tematem jego korespondencji były zarówno zabytki architektury jak i nauka, sprawy społeczne, nowinki techniczne w dziedzinie rolnictwa, służba zdrowia, edukacja, walka z przesądami, pijaństwem czy lenistwem. Sprowadzał elementarze dla dzieci mieszkających w okolicznych wsiach. Założył prywatną bibliotekę, którą udostępnił miejscowej ludności. Był bibliofilem, introligatorem. Pod koniec życia wydał kilka prac między innymi „Domową naukę oprawiania książek”.