Siedziba „hrabstwa” Radziwiłłów
Na Mikołaju i Krzysztofie zamykają się dzieje linii męskiej rodu Szydłowieckich. W 1548, poprzez małżeństwo córki Krzysztofa, Elżbiety z M. Radziwiłłem „Czarny” miasto z otaczającymi je dobrami przechodzi w posiadanie rodziny Radziwiłłów. Nowy właściciel miasta otrzymał tytuł hrabiego na Szydłowcu od cesarza niemieckiego Ferdynanda I i chętnie go używał. Rezydował na stałe w Nieświeżu, a dobrami szydłowieckimi zarządzali w jego imieniu starostowie i dzierżawcy.
Choć nowi właściciele Szydłowca nie mieszkali tu stale, nadal troszczyli się o rozwój miasta i zabiegali o kolejne przywileje królewskie. Dekretem Zygmunta Augusta z 1550 Szydłowiec otrzymał dwa kolejne jarmarki. Szydłowieccy kupcy mogli też handlować na obszarze całej Rzeczypospolitej zwolnienie od opłat targowych i ceł wodnych. Handlowali żelazem, drewnem, wyrobami skórzanymi, szklanymi, płodami rolnymi, podejmowano dalekie wyprawy handlowe na Ruś i Litwę.
M.K. Radziwiłł zw. Sierotką zatwierdził 1 stycznia 1591 w Nieświeżu wszystkie prawa miejskie. Na mieszczan nałożono obowiązek wystawiania na wyprawy wojenne dwunastu dobrze uzbrojonych i wyćwiczonych pieszych oraz utrzymywanie ich swoim kosztem. Jednocześnie zezwolił na utworzenie w mieście bractwa kupców, do którego mieli należeć także handlujący żelazem i wyrobami ze szkła. Miejscowość w I połowie XVIIw. przeżywała okres swojego największego rozkwitu. Szydłowiec był wówczas miastem średniej wielkości liczącym ponad 1100 mieszkańców, ważnym ośrodkiem wytwórczości żelaza oraz górnictwa skalnego i kamieniarstwa. Miasto słynęło z kilkutygodniowych jarmarków, ściągając kupców z miast Prus Królewskich, Kujaw i Śląska. Pojawił się wówczas pierwszy herb miasta przedstawiający krzywaśń na renesansowej tarczy, w książęcej koronie.
Radziwiłłowie dokonali przebudowy i rozbudowy zamku. W jego okolicy znajdował się folwark oraz zwierzyniec i ogrody. A.Wł. Radziwiłł wraz z żoną A.Sapieżanką byli fundatorami ołtarzy w kościele parafialnym. Dzięki inwestycjom właścicieli, rady miejskiej i mieszczan, a także dużemu zapotrzebowaniu w całym kraju, na początku XVIIw. rozwinęło się w Szydłowcu na dużą skalę wydobycie tutejszego piaskowca i jego obróbka. W mieście rozwijały się też inne liczne rzemiosła. m.in: szewstwo, kuśnierstwo, kowalstwo, kuźnictwo, ślusarstwo, hutnictwo, konwisarstwo, czapnictwo, młynarstwo, piwowarstwo. W 1602 na Rynku Wielkim władze miejskie rozpoczęły budowę ratusza. Do budowy zaangażowano K.Fodygę i J.Herbka (budowę ukończono w 1629.
Od I połowy XVIIw. w Szydłowcu istniała kolonia włoska, w 1610 burmistrzem był Włoch, A.Fodyga. Włosi byli najczęściej rzemieślnikami budowlanymi, głównie architektami, murarzami i kamieniarzami. Od l. 70. XVIw. poświadczona jest obecność Szkotów, przybywających do Polski ze względów ekonomicznych. Źródła wymieniają majętne rodziny Russelów, Sanxterów, Nernów, Mangwillanów. Większość z nich zaczynała swą karierę od drobnego handlu, dochodząc z czasem do znacznego majątku. Zdecydowana większość Szkotów szydłowieckich była katolikami, chociaż wizytacja biskupia z 1617 wymienia dwóch szkockich kalwinistów. W końcu XVI w. pojawiają się Żydzi, w 1584 wspomniany jest już Żyd Przasnisz. Obok tych mniejszości narodowych, służbę na dworze Radziwiłłów często pełnili Litwini, o czym świadczy nagrobek w kościele farnym.
Mimo obfitości dostępnego materiału budowlanego oraz cegielni pod miastem, budowano przeważnie domy drewniane, które ulegały częstym pożarom. Jednak wzmianki źródłowe w księgach miejskich i cechowych oraz relacje świadków z XVIII i I połowy XIX w. wskazują na istnienie w Szydłowcu kamienic murowanych. Przekonuje o tym widok rynku namalowany w 1795 przez Z.Vogla, na którym oprócz ratusza widać cztery okazałe kamienice. Wzniesiono je w XVI i XVII w., uległy one ruinie po katastrofalnym wyludnieniu miasta w na przełomie XVII i XVIII w. Najokazalszą była piętrowa kamienica w pierzei wschodniej, z podcieniami na filarach, zwieńczona dwustrefową attyką.
Elewację kamienic wzbogacały obramienia okien i dekoracyjny fryz(pozostałe domy uwidocznione przez Vogla pochodziły z okresu późniejszego).
Miasto nie posiadało trwałych umocnień: na tyłach parcel, stanowiących granice miasta, stały stodoły lub drewniany parkan. Na wylotach głównej drogi przecinającej miasto istniały bramy Radomska i Wąchocka, pełniące funkcje celno-porządkowe. Pozostałe ulice zamykały furty. W rynku przed ratuszem umieszczono pręgierz oraz studnię z daszkiem na 4 słupach. W okolicy ratusza stała też kamienna kolumna z balustradą, na której umieszczony był posąg kobiety zwanej Zośką.
I połowa XVIIw. była okresem wielkiego rozkwitu miasta i prosperity mieszkańców. Następny okres, do początku XVIIIw. okazał się czasem jego największego upadku. W 1625-1654 miasto było nękane przez epidemie, spowodowane powstaniami kozackimi i prowadzonymi przez Rzeczpospolitą wojnami ze Szwecją. Zwłaszcza III wojna północna spowodowała katastrofalne wyludnienie miasta (około 90%) i ruinę majątkową mieszkańców. Wiele placów i domostw stało pustką, większość domów zostało uszkodzonych, zrujnowanych i spustoszonych. Likwidacji uległa szkoła parafialna. Opuszczone posesje były przejmowane przez dwór, któremu zależało na zwiększeniu dochodów i znalezieniu nowych właścicieli.
Aby pozyskać nowych osadników, zagwarantowano im ulgi podatkowe i bezpłatne albo częściowo płatne parcele budowlane. W 1696 D.M. Radziwiłł wydał dokument, w którym zachęcał osadników do zajmowania wolnych domostw i gwarantował im bezpieczeństwo majątków. Wtedy to właśnie nastąpił lawinowy napływ do Szydłowca żydowskich rzemieślników i kupców. Było ich tak wielu, że już w 1711 konieczna była budowa synagogi. O zgodę na jej wybudowanie zabiegał kolejny właściciel miasta M.A. Radziwiłł. Najprawdopodobniej także w tym czasie powstała gmina żydowska i kirkut. Żydzi osiedlali się gł. na Skałce i przy drodze do Składowa. Z czasem Rynek Skałeczny zaczęto nazywać Żydowskim oraz wybudowano na nim dwa równoległe ciągi parterowych sukiennic. W końcu XVIII w. starozakonni stanowili już ¼ cz. ogółu mieszkańców. 28 lipca 1788 M. Radziwiłł określił granice dzielnic katolickiej i żydowskiej. Stopniowo przybywało ludności żydowskiej, która z czasem zdominowała życie gospodarcze miasta. Żydzi szydłowieccy mieli rozległe kontakty handlowe m.in. z Gdańskiem i Krakowem.
Ożywienie w okresie Sapieżyńskim (1802-1828)
Rynek w Szydłowcu, mal. J. Szermentowski, 1854, MN Kielce