1 stycznia 1401 roku Jakub i Sławko Szydłowieccy „Fratres et haeredes Schydlowiecz” erygowali i uposażali dziesięcinami i zapisami kościół parafialny pod wezwaniem św. Zygmunta w Szydłowcu. Początkowo był to kościół drewniany. Wnuk Jakuba, syn Stanisława Szydłowieckiego, również Jakub rozpoczął budowę kościoła parafialnego z kamienia, w stylu późnogotyckim, u schyłku XV w.

Kontynuatorem jego dzieła był Mikołaj. Zastosowano portale o ostrych łukach z przecinającymi się w nich wałkami, prostokątne okienka w zakrystii i od strony zachodniej. Zbudowano strzeliste sterczynowe szczyty ceglane, uskokowe skarpy. Pod wysokimi dachami znajduje się szesnastowieczna więźba dachowa. Szczególnie hojny był Mikołaj Szydłowiecki, który pokrycie dachu wzmocnił krokwiami, polecił ułożyć w kwadrat podłogę ciosową, kamienną, pomalować strp, chór, ufundował organy i żelazne, podwójne drzwi. Kolejni właściciele Szydłowca starali się rozbudowywać i upiększać świątynię. W XVII wieku na południowej ścianie kościoła umieszczono dwa zegary słoneczne w drugiej połowie XVIII wieku dobudowano zachodnią kruchtę, północną kaplicę. Po stronie południowo – zachodniej wzniesiono dzwonnicę. W 1831 r. trzy dzwony oddano na rzecz powstania listopadowego. W 1877r. dzwonnicę wraz z dzwonami zniszczył pożar. Obecnie istniejące dzwony ufundował Zuch. Większy „Zygmunt” i mniejszy „Jan” pochodzą z 1878r., trzeci nie ma napisu. Ten bezimienny dzwon jest pęknięty, nie można więc z niego korzystać. Wnętrze kościła było bogato zdobione. Jego wystrój pochodzi głównie z XVI, XVII i XVIII wieku. Na sklepieniu namalowano słońce, księżyc i postacie dwóch łotrów, jako tło dla rzeźby Ukrzyżowanego. Kamienne rzeźby w prezbiterium i ościeża okien pomalowano w białe i czerwone pasy. 

Chór był dłuższy niż obecnie, wygięty w stronę kaplicy św. Stanisława. Pod chórem wczesno – renesansowe Kasetony o pięknej polichromii, przypuszczalnie wykonane przez malarza Piotra, sprowadzonego z Królewca przez Mikołaja i Krzysztofa Szydłowieckich. Drugi chór, niejszy, zapewne śpiewaczy, zbudowano nad kaplicą św. Stanisława. 

Ołtarz wielki, drewniany pochodził z XVI lub początków XVII wieku i został ufundowany przez Władysława Radziwiłła. Rzeźby, przedstawiające ukoronowanie N.M.P przypuszczalnie pochodzą z późnogotyckigo ołtarza fundacji Mikołaja Szydłowieckiego. Renesansowe płaskorzeźby świętych: Augustyna, Marcina, Jana Chrzciciela, Wojciecha, Stanisława, Floriana, Krzysztofa i Zygmunta. Mensa wielkiego ołtarza kamienna, konsekrowana. W barokowych ołtarzykach znajdują się późnogotyckie rzeźby : Matki Boskiej, Chrystusa i św. Barbary. 

W nawie dwa ołtarze renesansowe. Po stronie Ewangelia NMP szkaplerzowej. Po stronie Epistoły św. Anny, która naucza córkę – pędzla (?) (W-wa 1882r). Do cennych zabytków należy późnogotycki poliptyk, który początkowo znajdował się w kaplicy południowej, przeznaczonej na mauzoleum dla Szydłowieckich. Przedstawia on sceny męki Chrystusa, począwszy od modlitwy w Ogrójcu oraz apostołów modlących się przy grobie Matki Boskiej. U stóp apostołów klęczy rodzina: rycerz w zbroi, z rozpuszczonymi włosami, jego żona i trzy dziewczynki w czerwonych sukienkach. Według ks. Jana Wiśniewskiego jest to Mikołaj Szydłowiecki z żoną Anną z Tęczyna i trzema przedwcześnie zmarłymi córkami. Inne źródła podają, że ów rycerz to Jakub Szydłowiecki. 

W kaplicy po prawej stronie od głównego wejścia, znajduje się obraz na płótnie przedstawiający NMP z Dzieciątkiem, przywieziony przez Jakuba Szydłowieckiego z Flandrii. Na ołtarzu krzyż z relikwią św. Aleksandra. Po lewej stronie ołtarzyk Chrystusa na Krzyżu. Bliżej chóru ołtarz św. Rocha. Po przeciwnej stronie św. Stanisława, skąd przed laty skradziono rzeźbę wskrzeszonego Piotrowina (legenda związana z osobą św. Stanisława)

Ambonę ufundował ksiądz prałat Malanowicz, kosztowała 3000 rubli. W skarbcu znajduje się kamienna chrzcielnica gotycka, ufundowana przez Mikołaja Szydłowieckiego i Annę z Tęczyńskich. Kościół posiadał liczne relikwie. Jakub i Mikołaj sprowadzili z Pragi relikwię św. Zygmunta, którą umieszczono w srebrnym futerale, mającym kształ głowy. Gotycką monstrancję z cząstkami św. Krzyża w pacyfikalne poprzedni proboszcz ks. Józef Słaby przekazał nowo powstającej parafii w Szydłówku. W zakrystii zgromadzone zostały portrety szydłowieckich proboszczów. Wśród nich portret ks. prałata Malanowicza autorstwa Jana Styki, nagrodzony złotym medalem na wystawie w Paryżu. Kościół posiadał wiele rzeźb i obrazów o dużej nieraz wartości artystycznej. Wiele spośród nich znajduje się w muzeach. 

Kościół i plac przy kościele do końca XVII wieku były miejscem pochówku mieszkańców miasta. Niektórzy zmarli zostali upamiętnieni rzeźbami lub płytami nagrobnymi, inni pozostali bezimienii. Obok wielkiego ołtarza znajduje się płyta nagrobna Mikołaja Szydłowieckiego, wykonana z czerwonego, wękierskiego marmuru przypuszczalnie przez Bartłomieja Berecciego. Przedstawia śpiącego rycerza. Dziełem Monaldiego jest pomnik białego karraryjskiego marmuru, przedstawiający leżącą postać kobiecą, wspartą na urnie. Jest to grobowiec księcia Mikołaja Radziwiłła i jego żony Marii z Gawdzickich, uzupełniony sarkofagiem, po stronie zewnętrznej kościoła. 

Na wewnętrznych i zewnętrznych ścianach kościoła oraz w murze okalającym plac kościelny znajdują się liczne tablice nagrobne księży, mieszczan, szlachty np. Hieronima Szeligowskiego, który posiadał laureat sztuk wyzwolonych i filozofii: ks. Kazimierza Owsianego szczodrobliwego dla biednych: ks. Aleksandra Malanowicza znanego z działalności patriotycznej: brata księżnej Marii Radziwiłłowej, proboszcza Józefa Gawdzickiego, Aleksandra Russela, Szkota i jego żony, Gogolskiego, Doroty Strzemboszówny i płyta Katarzyny Kulelińskiej z portrecikiem młodej kobiety w czapeczce, obok ołtarza św. Anny. 

Szydłowiecka świątynia była rozbudowywana i zdobiona dzięki parafianom i to nie tylko tym możnym i bogatym. Wśród ofiarodawców znajdowali się często mieszczanie np. Sanxterowa, dr Tadeusz Rakowski, Marian i Aniela Terpiłowscy. Szczególnie wzruszającym darem był jednak kielich z napisem: „Nayświęszey krwiey y ciału Pana Jezusa z krwawych prac moich Magdalena Przekupka”. Niestety tego kielicha nie ma już w naszym kościele. 

Ofiarność parafian, pieniądze są wciąż potrzebne na utrzymanie kościoła, jego konserwację itp. Obecny proboszcz, ks. kanonik Adam Radzimirski przypomniał parafianom o zbliżającej się 600 rocznicy powstania świątyni, która przypadnie 1 stycznia 2001r, w rok po obchodach drugiego millenium Kościoła. W ramach przygotowań do tych obchodów ze składek parafialnych ufundowano ołtarz soborowoy i ambonkę. Projektantem był artysta plastyk profesor Stanisław Bąkowski z Krakowa, wykonawcą Kazimierz Wodyński z Radomia. Projekt i wykonanie akceptowali z ramienia Kurii Biskupiej ks. dr Stanisław Makarewicz i konserwator wojewódzki Andrzej Domagała. Konsekrował nowy ołtarz na uroczystej mszy św. ks. biskup Stefan Siczek. 

Artykuł Ireny Przybyłowskiej – Hanusz, opublikowany w Głosie Szydłowieckim w 2001 roku. Przy okazji zbliżającej się rocznicy 600-lecia kościoła św. Zygmunta w Szydłowcu.